Проект "Минотавър" - Maze Solving Robot

[zeedor4o 1620]

От известно време с един приятел работим по един проект, който реших да споделя с вас и се надявам да ви е интересен. Правим робот, който решава лабиринти или така наречения Maze solving robot (по прякор Сашо робота). Ето клипче на подобен робот да придобиете представа за какво горе-долу става въпрос: Натисни тук

Роботът се управлява от Arduino платка с процесор Atmega328 на 16Mhz.

https://i.imgur.com/IfqdswC.jpg

Как работи роботът – Ардуино платката управлява два електромотора с редуктори, с помощта на специален драйвер, и три инфрачервени сензора за разстояние. Единият сензор е разположен отпред, другите два отляво и съответно отдясно. Сензорите засичат стени на разстояние до 10см. Идеята е, че когато, например, предният сензор и десният засекат стени, а левият не засича нищо роботът завива наляво (съответно надясно). Алгоритъм за решаване на лабиринта още не сме мислили, но най-простият е, роботът при всяка възможност да завива надясно (или наляво) докато не намери изхода. Този метод, обаче, не е ефективен, ако в лабиринта има островче. Тогава роботът ще се върти безкрайно около него.

Захранването е осем батерии на 1.27V. Консумацията е някъде около 1000mAh. Програмира се на език, специално направен за Ардуино платките, който много наподобява С++.

Това е гръбначният мозък на робота. Доста време изглеждаше така, докато го програмираме и тестваме всичко (и от мързел да построим шасито ).

https://i.imgur.com/0BSotDt.jpg

https://i.imgur.com/U3zqTFV.jpg

https://i.imgur.com/zPGfEbn.jpg

Това са частите за шасито. Колелата сме ги правили на струга на село. Както и проектирането и рязането на плексигласа.

https://i.imgur.com/kKQDdm2.jpg

Ето го сглобено:

https://i.imgur.com/s8gRQej.jpg

https://i.imgur.com/htZCljM.jpg

Това е колелото, което се намира в задната част:

https://i.imgur.com/MofNoIu.jpg

https://i.imgur.com/pjDp9Js.jpg

https://i.imgur.com/mg7M7rG.jpg

https://i.imgur.com/cI0o0Rm.jpg

Ето го пак Ардуиното:

https://i.imgur.com/SLbWr5U.jpg

Това е драйверът за контролиране на посоката и скоростта на моторите:

https://i.imgur.com/yoCXCAv.jpg

https://i.imgur.com/x5XXlmk.jpg

Това са сензорите:

https://i.imgur.com/TpZ983j.jpg

https://i.imgur.com/xX7TQwo.jpg

Това е таванът на робота, върху който се разполага батерията:

https://i.imgur.com/fJrjfSD.jpg

И... Ето го готов:

https://i.imgur.com/hXa2Bic.jpg

https://i.imgur.com/meElujC.jpg

https://i.imgur.com/1LYYCmU.jpg

https://i.imgur.com/2kxs6az.jpg

Това е клип на първия полеви тест на робота. Тук тествам ходовата част и сензорите.

В общи линии е това. Има още няколко неща за доизкусуряване. Десният датчик леко бъгва, на клипчето се забелязва. Трябва да центровам и едното колело. Сега ни предстои да построим лабиринта и след това най-отегчителната част – калибрирането на робота в самия лабиринт.

Засега е това. Скоро очаквайте още. Moже да оставите някое мнение. : )

[vvip 140]

Следващ проект:

робот - футболист

Браво!

[Пламен Тодоринов 4560]

Само в нашият форум можем да видим нещо толкова страхотно!

[boon 20]

Страхотна идея имате браво

[Android 341]

Като цяло е много интересна идеята. Харесва ми. Смятате ли да го използвате за нещо като например да участвате в някакво състезание по програмиране ?

Това може да ви донесе успехи.

[zeedor4o 1620]

Ходя на клуб по електротехника в училище по програма Успех. Имаме изложба май месец. Та общо взето е само за там. Но госпожата казва, че сме можели да отидем на някаква конференция, ще видим. Да го довършим първо.

[Mike_Toreno 815]

Евалата! Не исках да спамя, но не успях да се сдържа. Наистина добра работа.

Радвам се, че има ентусиасти, радвам се, че има хора, които обичат да се учат, да се трудят и разбира се да виждат плодовете на труда си!

Желая ти успех. Между другото това клони повече към електрониката, но няма значение.

Аз повече ръчкам релета, контактори и такива истории.

Признавам си, че не знам, дали аз ще имам нерви да си направя такова роботче.

Иначе е много сладко.

[D.Chonov 406]

Това ми привлече сериозно вниманието и е доста интересно.

И един съвет от мен: Не може ли да сложиш вместо тези батерии една подобна на тази https://i.imgur.com/BVOq8pw.png май имаше едни с голям волтаж

[vvip 140]

Или пък.. с такива от GSM ?

Тъкмо са по-тънки и ще може да навържете повече

[zeedor4o 1620]

То в началото беше с подобна, ама се оказа развалена. Принципно мога да сложа такава, ама частите (по-голямата част от тях) се осигуряват от училището и не знам дали накрая няма да поискат роботчето да остане за даскалото. Ако остане за мен и реша да го развивам определено ще сложа такива.

[Александър Янков 3443]

според мен в първият клип има някаква измама,защото въпросният робот е свързан жично,мисълта ми е че може да се сложат четирите датчика ляво/дясно и на пред/ назад във вид на дистанционно и по този начин лесно се минава лабиринта.Не знам датчиците,които използваш на какво реагират ,на твоя клип използваш ръката си,но пробвай с материал,от който смяташ да направиш лабиринта как ще реагира колко бързо ще реагира(определено ще има разлика)така,че да си направиш сметката правилно,относно конструкцията на лабиринта.

[zeedor4o 1620]

Реагира на всичко, освен на черно. Защото самият сензор изпраща инфрачервена вълна, която се поглъща от черното. Иначе за първия клип, най вероятно е вързан към компа.

[zeedor4o 1620]

Христос Воскресе!

След близо месец неработене по проекта, днес проектирах лабиринта и утре би трябвало да го завърша.

https://i.imgur.com/E0ay1hv.jpg

(малко бледо се вижда, защото е с молив)

Квадратен е - 980мм на 980мм. 5 на 5 клетки със страна 19мм и 5мм стена между клетките. Изходът е най-горната лява клетка.

Проблемът е, че крайният срок е вдругиден, а лабиринтът и софтуерът още не са готови. Утре ще пада яко работа, че покрай кандидат-студентските изпити не остана време за роботчето.

[niki87 135]

По въпроса с решаването на лабиринта: робота трябва да следва само една стена- лява или дясна. Вижте на клипчето, че робота първо следи лявата, а после дясната.

[Neytrex 526]

zeedor4o, предлагам да сложих някое друго тунелче в лабиринта Мисля, че ще е по-добре, но все пак ти си прецени.

[zeedor4o 1620]

Toчно за това си мислех и аз днеска. Ама няма време, вдругиден трябва да е готово. Иначе по-нататък ще го развивам. Доста неща съм измислил, но всичко с времето си.

[Mike_Toreno 815]

Казваш, че училището осигурява части и че може да си го поискат.

Добре, но какво ще стане, ако говориш с тях и си го поискаш, при нужда, да речем и да заплатиш.

Вярно, не е проблем да си направиш още един, но защо да се започва от нулата ?

Между другото - чакам с нетърпение резултата

[zeedor4o 1620]

Много ме кефи как се получи, дори и да ми поискат няма да го дам. Иначе утре трябва да е готово.

[zeedor4o 1620]

Здравейте! Съжалявам, че пиша толкова късно, но покрай матурите и останалите неща по завършването нямах време. В крайна сметка успяхме да направим лабиринта един ден преди изложбата.

https://i.imgur.com/zkEGlhP.jpg

Но за съжаление не ни стигна времето да изчистим бъговете по софтуера и шасито и роботчето се движеше буквално все едно е на 10 водки. Блъскаше се доста в стените, но все пак на 10 опита имаше 1-2 успешни. Нарочно не го снимахме, защото изглеждаше доста жалко. Всичко това се случи няколко часа преди изложбата по време на тестовете. И накрая, за да не изглеждаме, че сме се провалили напълно по проекта, препрограмирахме робота и го направихме да не пада от маса. Ето клипче:

За сега проектът е временно замразен, но съм измислил решение как да отстраня проблемите. Само да остане време.

[zeedor4o 1620]

Здравейте колеги!

Надявам се някои от вас да си спомнят темата от далечната 2013-та, но все пак ето малко предистория: През 2013-та година с един съученик в гимназията решихме да направим робот, който да се движи в лабиринт и да открива изход. Разбира се тогава бяхме малки и поради липсата на достатъчно знания и финанси нещата така и не се случиха както желаехме. Днес, 4 години по-късно, вече с много повече знания и умения, реших да съживя този проект и да го развия като дипломна работа в университета (която защитих с Отличен в края на миналия месец). И съм изключително щастлив, че този път се получи нещо работещо и вече решава лабиринти! Този път работих сам, като изцяло преработих робота и му придадох по-готин външен вид и функционалност. На тази снимка може да видите разликите между старата и новата версия на робота:

Преработил съм изцяло шасито. Използвам други колела и захранване. Компонентите са plug and play като тяхната евентуална подмяна е изключително лесна. Но основната разлика между стария и новия робот са сензорите. Този път използвам ултразвукови сензори, които измерват точната дистанция до стени, обекти и други препятствия, докато старите сензори откриваха единствено дали има обект или няма. Ето основните компоненти, които използвам:

• Микроконтролерна платка Arduino Uno Rev.3 с 8-битов микропроцесор с тактова честота 16 MHz.
• Драйвер за управление на електродвигатели с чип Toshiba. Този драйвер позволява да се контролира скоростта и посоката на въртене на колелата. Драйверът е малката зелена платка, която се вижда на снимките.
• Ултразвукови сензори за дистанция, които измерват разстояние от 2 см до 400 см.
• Задвижващият механизъм е изграден от два електродвигателя с редуктори, по един за всяко колело.
• Захранването е разделено на две части, като едната част захранва електрониката, а другата - електрозадвижването.

Ето снимки и видеоклипове, на които може да видите робота в действие.

Видеоклипове:

Видео 2: https://www.youtube.com/watch?v=mf7ROdG8zWM

Видео 3: https://www.youtube.com/watch?v=jJChz8bbxkU

 

Ако някой се интересува повече от нещо конкретно по проекта, готов съм да обясня подробно.

[MsiqWindows7 497]

евала пич!